齋藤秀雄のもとで指揮法を修め、1963年に桐朋学園大学音楽学部を卒業。1964年2月に東京交響楽団を指揮してデビューののち同団の音楽監督・常任指揮者を40年間にわたり務める。その間、トロント響副指揮者、アメリカ響音楽監督、バンクーバー響音楽監督(現在桂冠指揮者)、シラキュース響音楽監督、大阪フィル首席、札幌響首席、広島響首席、九州響首席などを歴任。サンフランシスコ響、クリーヴランド管、ロサンゼルス・フィル、フィラデルフィア管、ニューヨーク・フィル、ボストン響、シカゴ響、ロイヤル・フィル、NDR北ドイツ放送響、ケルン放送響、ベルリン放送響、スイス・ロマンド管、チューリッヒ・トーンハレ管などに客演している。
　これまでに第6回サントリー音楽賞（1975年）、芸術選奨文部大臣賞（1995年）、大阪府民劇場賞（1989年）、大阪芸術賞（1991年）、第36回川崎市文化賞（2007年）、広島市民賞（2008年）をはじめ、東京響とともに毎日芸術賞（1994年）、第8回京都音楽賞大賞（1993年）、モービル音楽賞（1996年）、第29回サントリー音楽賞（1997年）を受賞。2001年11月に紫綬褒章、2011年6月には旭日小綬章を受章。2014年度文化功労者に選出。同年中国文化賞（広島）、徳島県表彰特別功労賞を受賞、2015年渡邉暁雄音楽基金特別賞を受賞。
　2014年指揮者生活50年には、回想録「ところで、きょう指揮したのは？」 （共著／アルテスパブリッシング刊）を出版。
　現在、中部フィルハーモニー交響楽団芸術監督・首席指揮者、日本センチュリー交響楽団ミュージックアドバイザー、岡山フィルハーモニック管弦楽団ミュージックアドバイザー、東京交響楽団桂冠指揮者、広島交響楽団終身名誉指揮者、九州交響楽団桂冠指揮者、オオサカ・シオン・ウインド・オーケストラ芸術顧問など多くの任を務めるほか、洗足学園音楽大学芸術監督・特別教授、京都市立芸術大学客員教授を務めている。
2024年には指揮者生活60周年を迎えた。